明朝军队分为京营和地方军两大部分，京军为全国卫军的精锐，平时宿卫京师，战时为征战的主力，洪武初年，京军有四十八卫，成祖迁都北京，京师接近前线，所以扩京军的规模，增加至于七十二卫，并正式成立了五军、三千、神机三大营，平时，五军营习营阵，三千营主巡哨，神机营掌火器，战时扈驾随征。

此外，尚有拱卫皇帝的侍卫亲军，如锦衣卫和金吾、羽林、虎贲、府军等十二卫军，以及隶属御马监的武骧、腾骧、左卫和右卫等四卫营，可惜这些军卫的战争力经过百多年的演变，除去少数几个军卫还能保持传统能征善战之外，大部分只是徒有虚名而已。

大明正统十四年土木堡之变时，英宗为蒙古瓦刺所俘，明朝京军几乎全军覆没，景泰时任用于谦为兵部尚书，主持兵政，选三营精锐十万人，设立十团营，于三营都督中推一人为总兵官，以内臣为监军，以兵部尚书或都御史一人提督，其余老弱被淘汰，京军这才恢复一些精锐之师的模样。

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